铰接式履带车作为深海矿产资源采矿系统的关键设备之一,将行走于海底海山上,由于海山地形复杂性和未知性,其在海底采矿行走时极易偏离预定采矿路径,开发铰接式履带车按预定路径行走控制技术对海洋采矿而言具有重要意义。本论文针对铰接式履带车预定路径行走控制问题开展了深入研究。本文建立了铰接式履带车虚拟样机,提出了以速度控制为内环和以方位控制为外环的双环行走控制方案。运用变论域模糊控制理论,设计了用于纠正车体方位偏差的自适用模糊控制器,设计了折返式路径产生模块、速度分配模块和原地转弯模块等,完成了铰接式履带车按预定路径行走机械-控制系统协同仿真模型建立。开展了铰接式履带车在越单边障碍、跟踪直线行走和按开采路径行走等工况下按预定路径行走仿真,仿真结果表明,铰接式履带车在遇到外界干扰而偏离预定路径时能快速修正偏差而按预定路径行走,路径模块能够根据设定值产生预定路径,表明所建立的按预定路径控制模型和算法是有效的。利用LabVIEW软件平台,以铰接式履带车按预定路径行走仿真控制模型为基础,开发了铰接式履带车自动行走控制系统软件,达到了铰接式履带车按预定路径行走的目的,同时,开发了车体监控界面软件,实现了铰接式履带车状态实时监控。开展了铰接式履带车沙地直线行走、雪地越单边障碍直线行走等实验,实验结果表明,铰接式履带车在外界干扰情况下可按预定路径行走,表明所开发的按预定路径行走控制系统是行之有效的。
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分数线还没出各学科、专业简介 材料加工工程（专业代码：080503） 材料加工工程学科系河北省重点学科，学科以金属材料加工工艺与加工设备相结合，金属材料成型与组织性能控制相结合为特色，开发金属材料加工成型的新工艺和新方法。在金属材料加工的前沿领域开展科学研究，培养适应现代材料成型科学技术发展的研究与应用型高层次人才，学科实验室为河北省、教育部共建重点实验室。 本学科主要研究方向包括：金属塑性成型过程的计算机模拟；轧制新技术与工艺优化；连铸连轧工艺及理论；金属的强韧化与组织性能。 本学科目前有教师15人，其中教授8人、副教授5人，有博士学位教师8人，河北省中青年骨干教师多人。承担国家级、省部级科研项目多项，近三年获省级一等奖一项、二等奖一项、三等奖三项。 冶金物理化学（专业代码：080601） 冶金物理化学学科是冶金工程一级学科所属的三个二级学科之一，是冶金工程的理论基础学科，1933年发展为独立学科，1948年后冶金热力学、冶金动力学和冶金熔体理论迅速发展成为其成熟的学科分支。 冶金物理化学学科利用多元多相体系的热力学和动力学及反应工程理论，开展以共生矿资源综合利用、二次资源和环境保护为对象的应用基础研究，为制定新工艺流程提供理论依据。目前，冶金物理化学已扩大到材料制备过程，包括材料制备过程的物理化学理论和方法等。学科实验室为河北省、教育部共建重点实验室。 本学科主要研究方向包括：冶金过程热力学及动力学；冶金资源综合利用的物理化学；材料制备的物理化学；冶金电化学及固体电化学；冶金计算物理化学。 本学科师资力量雄厚，现有教授8人，副教授6人，其中博士8人，近年来承担国家自然基金1项，省自然基金2项，获省科技进步一等奖1项，省科技进步三等奖2项。 钢铁冶金（专业代码：080602） 钢铁冶金学科是一门基于资源开发利用和钢铁材料生产过程的工程学科，河北省重点学科。学科实验室为河北省、教育部共建重点实验室。 本学科主要研究方向包括：资源综合利用与原料优化；炼铁原理与工艺；凝固理论与钢质量控制；连铸连轧原理与工艺；钢铁生产节能。 本学科现有教授9人、副教授8人，其中博士13人。近年来承担国家自然科学基金7项，科研获奖30余项，其中国家科技进步奖1项；河北省省长特别奖1项，省科技进步一等奖 3 项，省科技进步二等奖 1 项，省科技进步三等奖 13 项；省部级奖共18项；发表论文300余篇，其中被SCI、EI、ISIP三大检索收录50余篇。 有色金属冶金（专业代码：080603） 有色金属冶金学科从事该领域内有色金属资源开发利用和先进有色金属材料生产过程的基础理论和技术研究，是冶金工程一级学科所属的三个二级学科之一。学科实验室为河北省、教育部共建重点实验室。 本学科主要研究方向包括：有色金属冶金工艺与理论研究；冶金资源综合利用及环境工程；有色金属和特殊冶金材料制备。 本学科师资力量雄厚，现有教授8人，副教授6人，其中博士8人，近年来承担国家自然基金1项，省自然基金2项，获省科技进步三等奖2项。 热能工程（专业代码：080702） 热能工程学科是动力工程及工程热物理一级学科下属的六个二级学科之一。热能工程学科主要研究能源工业燃料燃烧技术、能量传递转换与利用等，其成果广泛应用于冶金、动力、化工等产业部门。学科实验室为河北省、教育部共建重点实验室。 本学科主要研究方向包括：能源开发、转换与洁净利用；能源环境工程及新能源开发；电站热力设备安全经济与控制；热过程模型化；燃烧与污染物排放控制。 本学科现有教授2人，副教授5人，讲师2人，助教及实验技术人员3人，其中博士2人，硕士5人。近年来，出版专著2部，省部级鉴定7项，获省科技进步奖2项，获国家发明专利、实用新型专利多项。 地质工程（专业代码：081803） 地质工程学科是以地质、工程、经济以及基础自然科学的理论为指导，采用现代手段获取、处理、解释和应用地质信息，查明各类地质资源，设计各种地质工程及建筑设施基础工程。 本学科主要研究方向包括：地质灾害预测防治与评价；环境地质；工程地质；岩体工程稳定性的遥感监测。 本学科现有硕士生导师5人，近年来发表学术论文60余篇，其中20篇被SCI和EI收录。出版学术专著4部，完成了省自然基金、省科技厅及教育厅等纵向项目10余项，获省部级科技进步奖5项，目前承担国家自然基金项目2项，省市级纵向课题多项。 采矿工程（专业代码：081901） 采矿工程学科是运用各方面工程技术和科学理论研究自然矿产资源开采规律、工艺技术、安全技术及管理的综合性学科。 本学科主要研究方向包括：采矿工艺与技术；矿山技术经济与系统工程；爆破工程；矿区生态恢复与重建；矿井开采安全技术。 本学科现有硕士生导师10人，近年来发表学术论文100余篇，出版学术专著5部，完成了省自然基金、省科技厅及教育厅等纵向项目10余项，获河北省科技奖8项，目前承担国家863计划课题一项，省、市级纵向科研课题及横向课题多项。多项研究成果在矿山企业得到应有推广，取得了显著的经济效益、环境效益及社会效益。 矿物加工工程（专业代码：081902） 矿物加工工程学科是利用天然矿物物理、化学及物理化学性质进行选择性分离和深加工的工程科学技术。本学科目前主要涉及黑色金属、有色金属、贵金属及非金属的处理、加工与综合利用。 本学科主要研究方向包括：矿产资源综合利用及深加工；磁铁矿造块技术；难选矿石的分选研究；工艺矿物学。 本学科现有硕士生导师6人，近年来发表学术论文90余篇，出版学术专著2部，完成了省自然基金、省科技厅及教育厅等纵向项目10余项，获省部级科技进步奖6项，目前承担省市级等纵向课题12项。 安全技术及工程（专业代码：081903） 安全技术及工程学科是一门运用安全科学的原理及方法，研究现代工业生产中各种工业灾害发生的原因、过程及危险性辨识、事故预防及预测、安全检测与监控、安全分析与评估、安全防护及管理等问题的综合性工程技术学科。 本学科主要研究方向包括：矿井通风与防尘；矿山安全管理与评价；矿井瓦斯防治；矿山火灾防治技术。 本学科现有硕士生导师6人，近年来发表学术论文80余篇，出版学术专著3部，完成了省自然基金、省科技厅及教育厅等纵向项目10余项，获省部级科技进步奖6项，目前承担国家自然基金项目等纵向课题10项。该学科在煤与瓦斯方面的研究成果已达国际先进水平。 材料物理与化学（专业代码：080501） 材料物理与化学学科是以近代物理、化学和数学等自然科学为基础，从原子、分子、电子等多层次上研究材料的物理、化学行为与规律，研究材料成分、结构和性质之间相关性，致力于先进材料与相关器件的研究开发，揭示材料物理本质及其演变规律，为材料的微结构设计、性能预测及制备工艺优化与合理使用提供科学依据。 本学科主要研究方向包括：新型高温结构材料结构与性能表征；光电功能材料；高性能水泥基材料；复合材料界面物理化学。 本学科现有硕士生导师9人。近年来承担科研项目40余项；已完成科研项目获各级奖励30余项；发表学术论文200余篇，其中被三大索引检录40余篇。 材料学（专业代码：080502） 材料学学科研究材料组成、结构、工艺、性质与性能之间的相互关系，致力于材料的性能优化、工艺优化及新材料开发与合理应用。 本学科主要研究方向包括：高温结构材料；陶瓷材料；胶凝材料。 本学科现有硕士生导师22人。近年来承担科研项目80项；已完成科研项目获各级奖励50余项；发表学术论文300余篇，其中被三大索引检录40余篇。 工程力学（专业代码：080104） 工程力学学科是经国务院学位委员会2006年批准的硕士学位授权学科，所属一级学科是力学学科。主要研究固体力学理论的工程应用问题，侧重于与抗力、荷载和结构可靠性相关的实用技术。 本学科主要研究方向包括：结构动力分析及工程应用；结构损伤及强度测试技术。 本学科师资力量雄厚，现有教授5人、博士4人。近年来发表学术论文100余篇，出版学术专著5部，完成了国家自然基金、省自然基金、省科技厅及教育厅等纵向项目30余项，获国家级、省部级科技进步奖等各种奖项10项，目前承担国家自然基金项目1项，省市级等纵向课题10余项。 结构工程（专业代码：081402） 结构工程学科是土木工程中的一个重要学科，隶属河北理工大学建筑工程学院、河北省重点实验室―河北省地震工程研究中心。 本学科主要研究方向包括：工程结构抗灾与建筑隔震减震；混凝土结构加固技术及可靠性评定；工程结构的可靠性优化设计。主要研究与工程结构相关的各种问题，如工程结构的静、动力分析；结构的抗灾防灾性能、破坏、损伤机理；修复加固技术。 本学科师资力量雄厚，现有硕士生导师15人，其中教授5人、博士5人，近年来发表学术论文150余篇，出版学术专著10余部，完成了国家自然基金、省自然基金、省科技厅及教育厅等纵向项目30余项，获国家级、省部级科技进步奖7项，目前承担国家自然基金项目2项，省市级等纵向课题10余项。 市政工程（专业代码：081403） 市政工程学科是由我校与国家城市给水排水技术研究中心共同组建，合作培养硕士研究生。本学科在基础理论及工程技术的教学和科研方面有着很好的基础与特长。 本学科主要研究方向包括：给水处理理论及技术；污水处理理论与技术。 本学科具有良好的师资力量与科研能力，现有硕士生导师6人，其中教授3人（含教授级高工）、博士3人。近年来发表学术论文90余篇，出版学术专著3部，完成了国家自然基金、省自然基金、省科技厅及教育厅等纵向项目20余项，获国家级、省部级科技进步奖等各种奖项6项，目前承担国家级，省市级等纵向课题10余项。 防灾减灾工程及防护工程（专业代码：081405） 防灾减灾工程及防护工程学科是国务院学位委员会1998年批准的硕士学位授权学科点，属于土木工程学科。本学科的主要任务是：建立和发展用以提高工程结构和工程系统抵御自然灾害和人为灾害能力的科学理论、设计方法和工程技术；通过工程措施最大限度地减轻未来灾害可能造成的破坏；通过多种学科的综合研究，应用于城市防灾规划、建筑抗震设计、工程抗震减灾、工程安全评价、灾害控制与动态管理等领域。 本学科主要研究方向包括：城市与工程防灾减灾；区域工程环境与信息系统；结构抗震及振动控制。 本学科现有硕士生导师7人，其中中国科学院院士1人、教授（含研究员）5人、博士生指导教师2人。近年来发表学术论文100余篇，出版学术专著10余部，完成了国家自然基金、省自然基金、省科技厅及教育厅等纵向项目40余项，获国家级、省部级科技进步奖等各种奖励10余项，目前承担国家自然基金项目3项，省市级等纵向课题20余项。 产业经济学（专业代码：020205） 产业经济学是河北省重点发展学科，由我校经济管理学院与唐山市政府研究室联合共建。 本学科主要研究方向包括：产业组织与政策；产业持续发展与技术创新；企业行为与组织；区域产业发展与政府规制。 本学科师资力量雄厚，现有教授8人，副教授6人，博士5人，研究员3人，省市优秀专家3人。近年来出版专著16部，发表论文200余篇，其中被三大索引收录10余篇，完成国家及省市级项目30多项，为培养高层次人才奠定了良好基础。 企业管理（专业代码：120202） 企业管理学科主要侧重运用现代科学技术成就，研究现代企业最新经营管理理论和方法，提炼企业活动的规律和创新机制，提高企业经营管理整体效益和经济效率。 本学科主要研究方向包括：企业管理模式研究；企业资本运营；企业技术创新管理；营销管理；企业信息化管理。 本学科师资力量雄厚，现有教授7人，副教授6人，博士5人，省市优秀专家5人。近年来出版学术专著20部，发表论文200余篇，其中被三大索引收录10余篇，完成国家及省市级研究项目30多项，为培养高层次人才奠定了良好的基础。 机械制造及其自动化（专业代码：080201） 机械制造及其自动化学科主要研究现代机械制造的理论、方法与应用。现代制造设备、技术、工艺与计算机有机地结合是本学科的核心内容，涵盖了机电产品的数字化、信息化设计、虚拟样机模拟、制造信息系统、机床数字控制技术等先进制造技术。 本学科主要研究方向包括：制造信息系统建模与集成技术；切削加工技术；精密加工技术。 本学科现有特聘教授2人（其中院士1人），教授6人，副教授12人，博士5人。设有先进制造技术、机电一体化等3个研究室。近年来，完成国防科工委、省自然基金、省教育厅、省科技厅科研项目25项，其中2项获省、部级奖。出版专著3部，累计发表论文170多篇，其中被三大索引收录30余篇。 机械电子工程（专业代码：080202） 机械电子工程学科是将机电一体化技术、信息处理技术、机电测试及控制技术等进行有机集成的一门综合性学科。本学科的研究特点是利用系统工程观点，把机电系统中的各个环节统一在一个系统之中，通过信息传输和处理信息，通过控制论有机地结合在一起。 本学科主要研究方向包括：机电系统智能控制；机械设备在线检测与故障诊断；机电系统计算机仿真。 本学科现有教授5人，副教授6人，博士5人。设有机械电子工程创新实验室等2个研究室。近年来，完成国防科工委、省自然基金、省教育厅、省科技厅科研项目25项，其中5项获省、部级奖。出版专著16部，累计发表论文150多篇，其中被三大索引收录20余篇。 机械设计及理论（专业代码：080203） 机械设计及理论学科是将现代机械设计理论和方法直接应用于产品的开发和改进的一门工程学科。 本学科的主要研究方向包括：机械动力学；计算机辅助工程；摩擦、磨损与润滑。 本学科师资力量雄厚，实验环境先进，现有特聘教授2人（其中院士1人），教授6人，副教授10人，具有博士学位的教师5人。设有机械动力学研究室、计算机辅助工程、摩擦、磨损与润滑等3个研究室。近年来，完成国防科工委、省自然基金、省教育厅、省科技厅科研项目28项，其中3项获省、部级奖。出版专著5部，累计发表论文160多篇，其中被三大索引收录40余篇。 化学工艺（专业代码：081702） 化学工艺学科是化学工程与技术一级学科的一个重要分支，是研究化工生产与开发技术的二级学科，研究领域涉及化工生产的控制与管理、化工产品的研究与开发、化工装置的设计与放大以及相关工程技术问题等方面。 本学科主要研究方向包括：化工基础数据及计算化工；资源综合利用；洁净煤技术。 本学科师资力量雄厚，现有硕士生导师15人，教授9人，其中博士5人。实验室拥有原子吸收光谱、高效液相色谱、傅立叶红外光谱仪等精密仪器，科研教学环境良好。近年来完成国家和省部级科研课题多项，其中获奖成果18项，发表学术论文200多篇，被SCI、EI、ISTP等三大索引收录50余篇。 应用化学（专业代码：081704） 应用化学学科是化学工程与技术一级学科的一个重要分支，是研究精细化学品、功能材料及器件等的制备原理和工艺技术的二级学科。研究领域涉及精细化学品、新型功能材料及器件等的制备原理和工艺技术等方面。 本学科主要研究方向包括：新型材料的制备及应用；精细化学品研究与开发；天然产物的分离纯化与改性。 本学科师资力量雄厚，现有硕士生导师9人，教授5人，其中博士4人。实验室拥有原子吸收光谱、高效液相色谱、傅立叶红外光谱仪等精密仪器，科研教学环境良好。近年来完成国家和省部级科研课题多项，其中获奖成果15项，发表学术论文多篇，被SCI、EI、ISTP等三大索引收录30余篇。 控制理论与控制工程（专业代码：081101） 控制理论与控制工程学科集控制、计算机及信息处理于一体，涵盖控制理论、检测仪表、人工智能、系统工程、模式识别、机器人等众多领域，是一个生长性快、辐射性广、带动性强的学科。 本学科主要研究方向包括：动态系统智能控制；复杂工业系统的建模与控制；检测与控制技术及智能装置；控制工程中的网络集成技术；控制理论在过程控制中的应用。 本学科师资力量雄厚，结构合理，拥有教授8人，副教授10人，博士5人。近年来在国内外刊物及学术会议上发表论文200余篇，其中被SCI、EI、ISTP等三大索引收录30余篇，主编和参编教材6本；完成省、市级科研项目近30项，其中有多项成果获奖，并广泛应用于钢铁、冶金、采矿、煤炭、陶瓷、水泥、机械制造等行业。 计算机应用技术（专业代码：081203） 计算机应用技术学科是计算机科学与技术一级学科下的一个二级学科，既是计算机学科领域的一个重要分支，又是计算机科学与其它学科交叉的边缘学科。 本学科主要研究方向包括：计算机智能技术；网络与数据库应用技术；嵌入式系统应用技术。 本学科现有教师30余人，其中教授5人，副教授14人，大部分教师具有博士和硕士学位。先后承担国家级和省部级课题10多项，承担地方政府和企事业单位研制项目30多项。近5年在国内外发表学术论文100多篇，其中被SIC,EI和ISTP收录20多篇，主编和参编教材8本。 外国语言学及应用语言学（专业代码：050211） 外国语言学及应用语言学学科现有应用语言学、翻译理论与实践两个研究方向。应用语言学方向研究如何利用语言学对语言本质的揭示，探讨外语教学规律，依托应用语言学理论，开展对英语教学理论与实践的研究；翻译理论与实践方向通过对国内外翻译理论的研究，从多学科角度探讨中、外文互译中的语言与文化交流内涵。 本学科培养具有坚实的基础理论和专业知识技能，毕业后能够从事英语口、笔译工作以及英语教学研究和实践的高级专业人才。 本学科师资力量雄厚，现有教授6人，副教授16人。近两年发表论文200余篇，论著多部，完成省市级项目40多项。 应用数学（专业代码：070104） 应用数学学科主要研究数学理论和数学应用方法，同时注重数学理论在工程技术、科学计算、信息科学和生物信息统计中的应用。 本学科主要研究方向包括：信息处理数学模型及应用、生物信息统计、数值计算及应用。 本学科师资力量雄厚，现有教授4人，副教授11人；具有硕士以上学位的教师12人；省、市突出贡献专家2人。科研成果丰硕，近五年来，承担国家自然基金、省自然基金、省科技厅、省教育厅科研项目10余项；出版学术专著、高校教材10余部；发表论文200多篇，其中被SCI、EI、ISTP三大索引收录8篇。 设计艺术学（专业代码：050404） 设计艺术学学科以遵循设计文化特点为基础，以继承和发展现代艺术设计理论为目标，积极营造体现现代设计理论与实践应用相结合所具备的文化特性。其研究的范围涉及面广、应用性强，主要以设计艺术为主线，在传统与现代、艺术与工程技术等几个关键点上注重多学科相互交叉，培养符合社会需求的具有创新能力的高级专门人才。 本学科主要研究方向包括：陶艺设计与应用研究；陶瓷装饰设计与应用研究；视觉传达设计与应用研究；环境艺术设计与应用研究。 本学科现有导师4人，均具有高级职称，教学经验丰富。多篇论文、作品发表于《美术观察》、《装饰》、《中国陶瓷》、《包装工程》等国家级核心期刊，陶艺作品“魂灵”“墟落”“永恒的记忆”获“中国北方现代陶艺作品展”大奖，并多次在国家级和省级的各项设计艺术类比赛中获得佳绩，多幅绘画作品参加国际交流展并获奖，在省内位于设计艺术教学的领先水平。 大地测量学与测量工程（专业代码：081601） 大地测量学与测量工程学科是地球科学的一门分支科学。作为基础学科，它研究地球及外层形体的形状、大小、重力场及其随时间变化的理论和方法，作为工程应用学科，它服务于各种工程建设，包括地面、空中、地下、水下各种民用工程、矿山工程、海洋工程、军事工程、环境工程、生态工程和城市建设等领域。 本学科主要研究方向包括：遥感信息分析及其在测量工程中的应用；地理信息系统、遥感与全球定 位系统综合应用；矿山变形测量分析与预报；数字摄影测量与遥感数字成像。
